闸门门槽自适应清淤机器人设计与智能作业方法研究项目采购公告

采购编号：2611003230488

1.采购条件

根据有关计划安排，采购人 浙江天台抽水蓄能有限公司 （以下简称：采购人）对闸门门槽自适应清淤机器人设计与智能作业方法研究项目进行✓谈判采购 □询比采购 ，本项目 ✓采购人自主采购 □采购代理机构为：＿＿＿＿（以下简称：采购代理）。本项目已具备采购条件，现发布采购公告。

2.采购范围

2.1 工程概况

天台抽蓄电站位于浙江省台州市天台县境内，是国家《抽水蓄能中长期发展规划(2021-2035年)》“十四五”重点实施项目之一，同时也是浙江省“十四五”期间规划的重大建设项目。电站由上水库、下水库、输水系统、地下厂房及开关站等组成，总装机容量170万千瓦，单机容量为42.5万千瓦，是当前我国在建的额定水头最高（724米）、单机容量最大的抽水蓄能电站。建成后将承担电力系统的调峰、填谷、调频、调相、储能及紧急事故备用等重要任务。其供电范围主要为浙江电网，同时也能为华东电网提供灵活调度能力，对区域电网的稳定运行和电力平衡起到关键作用。

电站上水库位于苍山北侧的沟源洼地内，主要建筑物有主坝（混凝土面板堆石坝）、副坝（混凝土心墙土石坝）、进/出水口、库岸公路、库盆防渗与防护等。正常蓄水位高程953.00米，死水位高程918.00米，总库容719万立方米，正常蓄水位库容689万立方米，调节库容645万立方米，死库容44万立方米。

下水库坝址以上集水面积7.64平方千米，正常蓄水位204米，对应库容1035万立方米，死水位185米，调节库容718万立方米。主要建筑物包括混凝土面板堆石坝、右岸竖井式泄洪洞、左岸泄洪放空洞、库岸库盆、下水库进/出水口等。大坝采用混凝土面板堆石坝，最大坝高71.0米。

工程2021年12月取得核准；2022年5月，主体工程正式开工；2025年2月底下水库工程蓄水，6月2日上水库正式开始蓄水，2025年12月首台机组并网发电，计划2026年9月全部机组投产发电。

2.2 项目简介

水下闸门作为抽水蓄能电站关键的水工建筑物，其门槽结构的通畅性与完整性直接关系到闸门的启闭功能与运行安全。在实际运行中，门槽及密封区域易淤积石块、污泥、水生生物（如贝类）及建筑垃圾等杂物，导致闸门闭合不严、启闭力矩增大，不仅影响工程效益，更对挡水安全性构成严重威胁。因此，对门槽进行定期检查与高效清理，是保障抽蓄工程长期安全稳定运行的重要维护环节。在抽水蓄能电站的运维中，闸门门槽的清理作业在时间上有着极为苛刻的要求，水下闸门门槽的清淤工作通常需要在电网负荷低的特定短暂时段完成，通常仅数小时。若未按时完成，将直接影响下一次抽水或发电循环，削弱电网调峰能力。长时间不清淤会导致沉积物持续堆积、硬化，增加清理难度，并可能腐蚀、磨损金属结构。不仅影响当前运行效率，更会演变为危及电站长期安全运行的结构性隐患。

目前主流的清理方式仍面临显著挑战。传统依赖潜水员的水下作业，存在人身安全风险高、作业环境能见度低、工作效率受限于人员体能等问题。现有的一些清理装置则存在适应性差、智能化水平低、在复杂水下环境中移动与定位精度不足等缺陷，难以实现对门槽底部导轨等关键区域的彻底清理。

门槽作为闸门启闭的导向结构，不仅承担着传递水压力和引导闸门精准定位的重要作用，其内部导轨与凹槽所形成的连续结构，也为水下作业装置提供了天然的定位基准与移动路径，但目前尚未有成熟装备能够系统性地将这一结构优势转化为高效、稳定的作业能力，导致清淤作业的自动化与精准化水平仍较为有限。

针对上述问题，本项目拟依据门槽特殊的机械结构，研发一款专用于门槽清淤作业、能够主动嵌入并依托门槽轨道进行精准移动的框架式机器人，该装置能借助门槽结构进行垂直面作业，并具备自主作业能力、强适应性和高效清理能力，最终研发成果需在典型抽水蓄能电站的工程现场开展验证应用。

2.3 采购范围

闸门门槽自适应清淤机器人设计与智能作业方法研究项目采购范围包括：开发一款集结构、传感与控制于一体的门槽清淤专用机器人系统。具体内容如下：

（1）门槽检查清淤机器人方案设计

针对门槽清淤实际需求，开展门槽检查清淤机器人方案设计。机器人需具备在流水环境下门槽内稳定移动与可靠固定的能力，应采用模块化设计以适应不同尺寸和结构的门槽以及不同任务需求，并可实时调整底板姿态，确保在复杂水流下的稳定作业。

（2）面向浑水门槽环境的淤积物智能识别

针对水下能见度低、淤积物识别效果不佳的难题，研究提出可满足在浑浊水体中准确识别清淤目标、避免隐蔽淤积隐患漏检的水下识别方案，并可实时识别淤积物的特性、数量与体积，为清理策略的自主决策提供依据。

（3）多清淤任务下双机械臂自适应协调控制研究

针对不同清淤任务需求，重点研究在复杂流场干扰下，双机械臂（清障臂与清淤机）的视觉伺服与协同控制问题，分析近壁面水下动力学特性，实现双臂在清理、搬运、配合等多种任务模式下的高精度同步作业。

（4）实验模拟方案设计与实验验证

完成一套完整的门槽水下清理机器人原理样机制备，设计模拟实验环境与模拟方案，在实验室搭建的模拟门槽与浑浊水体环境中，对机器人的结构稳定性、环境感知能力与智能作业水平进行系统性测试与验证，要求能在流速≤1.5米/秒的水流中保持稳定吸附与精准作业；在单侧受流扰动下，控制系统能在≤5秒内将底板倾斜度调整至≤1°；具备门槽清理功能，在模拟测试中，对混合型淤积（大物块+淤泥）的自动化清理任务完成度≥90%，为工程现场应用奠定技术基础。

（5）工程现场验证应用

完成原理样机在典型抽蓄电站现场的验证应用，并形成工程应用测试报告。

（6）配合采购人完成其它相关工作。

2.4 服务期限

本项目服务期限为合同签订生效之日起至合同约定工作内容完成之日止，计划服务期限为2026年4月至2028年3月（24个月），具体以合同实际签订时间和项目实施实际需求为准。

3.供应商资格要求（以下条件需同时具备）

资质条件：报价人为中华人民共和国境内合法注册的独立法人或其他组织，具有独立承担民事责任能力，具有独立订立合同的权利。

业绩要求：近五年内（2021年1月1日至报价截止日，以合同签订时间为准），供应商须满足：具有水下作业设备研发和工程应用业绩（需提供合同文件或业主证明等资料）。

人员要求：项目负责人须具有正高级（或同等）职称，作为牵头人承担过满足水下作业设备研发或工程应用相关方向科研项目或课题（须提供合同文件或项目/课题任务书、职称证书等证明材料）。

信誉要求：未处于中国长江三峡集团有限公司限制投标（报价）的专业范围及期限内；

财务要求：近三年（2022年、2023年、2024年）无连续贰年亏损（须提供经审计的2022年、2023年、2024年财务报表，事业单位（含高校）提供对应年度由上级主管部门出具的财务决算报表；若成立不满三年，须提供营业执照等证明其成立时间的材料，并按实际运营年份提供财务报表）。

其他要求： 。

采购人 □接受 ✓不接受联合体报价。联合体报价的，应满足下列要求： 。

采购人 □接受 ✓不接受代理商报价。

4.供应商征集

本次采购采用□不公开征集 ✓公开征集 □部分公开征集的方式确定供应商。

5.采购文件的获取

5.1 本项目报价的供应商报名截止时间：2026年 04月04日17时（北京时间）。（以电子采购平台系统设置时间为准）

5.2 采购人通过中国长江三峡集团有限公司电子采购平台（网址：https://eps.ctg.com.cn/，以下简称“电子采购平台”）发布采购公告。拟报名供应商须在本章5.1规定的供应商报名截止时间内登录电子采购平台，在“投标管理-我要参与”页面点击本项目下的【立即参与】按钮后，进入“我的项目”页面下载本项目的采购文件。

6.响应文件的递交

6.1 报价截止时间：2026年 04 月09日23时（北京时间）。（以电子采购平台系统设置时间为准）

6.2 递交方式：报价截止时间前，按照电子采购平台的提示指引进行网上报价、在线递交电子版响应文件。

6.3 电子身份认证：

✓谈判采购 ：不适用

□询比采购：本项目电子响应文件的离线制作、网上递交、报价开启等环节均需要使用CA电子钥匙（若接受联合体报价，则其联合体协议书应由联合体各方加盖企业章或CA电子印章以及法定代表人签章或CA电子印章）。新平台CA电子钥匙须在北京数字认证股份有限公司指定网站办理（以下简称“北京CA”，网址：https://esign.ctg.com.cn，服务热线：010-58515511/4009197888，办理周期约为5个工作日），请潜在供应商及时办理，以免影响报价，由于未及时办理CA电子钥匙影响报价的后果，由供应商自行承担。原电子采购平台（http://epp.ctg.com.cn）所使用CA电子钥匙不适用于“新平台”。

7.踏勘现场

☑不组织

□组织，踏勘时间： ；踏勘集中地点： ；联系电话： 。

8.电子采购平台供应商操作流程

供应商可自行下载操作手册具体了解电子采购平台具体操作方式，下载地址：电子采购平台（网址：https://eps.ctg.com.cn/）首页“帮助中心-操作手册-供应商操作手册”。供应商操作手册中 ✓“5.1 谈判采购项目” □“5.2 询比采购项目”的操作流程。或咨询电子采购平台服务热线电话：400-665-1995转2。

9.联系方式

采购人：浙江天台抽水蓄能有限公司	采购代理：＿＿＿＿＿＿＿/＿＿＿＿＿
地址：四川成都高新区府城大道东段 288 号三峡大厦	地址：＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿
邮编： 610041	邮编：＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿
联系人：周小晓	联系人：＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿
电话： 18813147697	电话：＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿
传真：＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿	传真：＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿
电子邮箱：zhou_xiaoxiao@ctg.com.cn	电子邮箱：＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿
采购监督：中国三峡建工（集团）有限公司	电子采购平台注册及响应文件上传问题服务热线电话及电子邮箱：
电话：＿028-62931923 ＿＿＿＿＿＿＿＿	电 话：400-665-1995转2 电子邮箱：ctg_epp@ctg.com.cn